Đạo giáo thâm nhập vào Việt Nam từ khoảng cuối thế kỷ thứ 2. Đạo giáo có hai phái tu là nội tu và ngoại dưỡng, phái nội tu phổ biến ở Việt Nam hơn. Thời Bắc thuộc, Đạo giáo chỉ phổ biến trong dân gian, đến thời phong kiến độc lập, các nhà Đinh, Lê, Lý, Trần đều coi trong các đạo sỹ không kém các tăng sư, bên cạnh Tăng quan còn có cả Đạo quan. Từ đời Lê Trung hưng Đạo giáo bắt đầu suy thoái, những đạo quán bị Phật giáo hóa, trở thành chùa. Bên cạnh tượng các thánh của Đạo giáo còn có thêm tượng Phật[1]. Ngày nay, Đạo giáo Việt Nam với tư cách là một tôn giáo không còn tồn tại nữa, tuy nhiên những ảnh hưởng của nó đến tư duy và đời sống xã hội của người Việt thì vẫn còn. Thuật phong thủy, các phương pháp dưỡng sinh, các môn võ thuật, các hình thức bói toán, cúng bái, trừ tà của Đạo giáo vẫn phổ biến tại Việt Nam. Tại Hà Nội vẫn còn một số đạo quán của Đạo giáo như Thăng Long tứ quán bao gồm Trấn Vũ quán, nay gọi là đền Quán Thánh ở phố Quán Thánh; Huyền Thiên quán, nay là chùa Huyền Thiên ở phố Hàng Khoai; Đồng Thiên quán, nay là chùa Kim Cổ ở phố Đường Thành; Đế Thích quán, nay là chùa Vua ở phố Thịnh Yên[1].

Đạo giáo đi vào Việt Nam, đặc biệt là Đạo giáo phù thủy, tìm thấy ngay rất nhiều điểm tương đồng với tín ngưỡng ma thuật của người Việt nên Đạo giáo ăn sâu vào người Việt rất dễ dàng. Trước đó người Việt đã từng sùng bái ma thuật, phù phép. Họ tin rằng những lá bùa, những câu thần chú có thể chữa được bệnh tật và trị được tà ma. Tương truyền Hùng Vương vì giỏi phù phép nên có uy tín thu thập được 15 bộ để lập nên nước Văn Lang. Dưới thời Bắc thuộc, Đạo giáo rất phát triển ở Việt Nam. Nhiều quan lại Trung Hoa sang Việt Nam cai trị đều thích phương thuật, ví dụ Cao Biền đời Đường từng "cưỡi diều tìm long mạch" để triệt nguồn nhân tài Việt Nam. Thế nên, nếu Nho giáo phải đến thời Lý mới được thừa nhận thì Đạo giáo hòa trộn với tín ngưỡng ma thuật đến mức không còn ranh giới. Từ Trung Quốc vào Việt Nam, Đạo giáo cũng vẫn giữ hai phái là Đạo giáo nhân gian thờ Đức Ngọc Hoàng Thượng đế, Thái Thượng Lão Quân, thần Trấn Vũ (Huyền Vũ), Quan Thánh Đế Quân. Bên cạnh đó, có sự kết hợp với tín ngưỡng dân gian, Đạo giáo còn thờ nhiều vị thần thánh khác của người Việt như Đức thánh Trần, Thánh mẫu Liễu Hạnh, cùng với Tam Phủ, Tứ Phủ, cho thấy sự hòa quyện giữa Đạo giáo và tín ngưỡng thờ Mẫu của người Việt. Ngoài ra, các pháp sư Việt Nam từ Bắc chí Nam còn thường hay thờ các thần Ngũ Hổ bằng bức tranh con hổ hay Quan Lớn Tuần Tranh là hai con rắn Thanh Xà và Bạch Xà quấn trên xà nhà trước bàn thờ. Đặc biệt, Đạo giáo đã đem sang Việt Nam phương pháp cầu Tiên.

Sách Đạo Tạng Kinh của Đạo giáo cho biết “Sau khi vua Hán Linh Đế (168 – 189) băng hà, xã hội Trung Hoa rối loạn, chỉ có đất Giao Châu là tạm yên ổn. Người phương Bắc sang lánh nạn rất đông, phần nhiều là các đạo sỹ luyện phép trường sinh theo cách nhịn ăn”. Liệt Tiên truyện ghi rằng Thái thú quận Giao Chỉ Sĩ Nhiếp bệnh chết ba ngày thì được một đạo sĩ là Đổng Phụng cho viên thuốc hòa vào nước ngậm, nhờ thế mà hồi phục trở lại[2]. Cũng sách này ghi rằng ở Yên Tử có Yên Kỳ Sinh là vị tiên nhân từ thời Tần Thủy Hoàng đến đây để tìm cây thạch xương bồ rồi ở lại để tu luyện[3]. Thời Đường Minh Hoàng, Thứ sử Giao Châu là Lưu Hướng cho xây đền Quán La ở động Già La. Đền Quán La vốn là đền thờ Huyền Thiên Trấn Vũ, có tên thời bấy giờ là quán Khai Nguyên[4]. Đến thời Trần Hiến Tông vẫn có đạo sĩ tu luyện tại đây. Thời Trần Dụ Tông có nhà sư trùng tu đạo quán thành chùa, lấy tên là An Dưỡng tự[5]. Dưới thời vua Lê Thần Tông, thế kỷ 17, xuất hiện một trường phái Đạo giáo Việt Nam có quy mô rất lớn gọi là Nội đạo, do Trần Toàn là một vị quan triều Lê, không theo nhà Mạc, từ quan về tu Tiên, mở Đạo trường ở Hoằng Hóa (Thanh Hóa), có 10 vạn tín đồ, được tôn là Thượng Sư. Tương truyền vua Lê Thần Tông bị bệnh mọc lông cọp được Trần Toàn dùng bùa phép và thần chú chữa khỏi. Ông còn cứu sống cho con Chúa chết đã 2 ngày, nên được Vua và Chúa cho người cất nhà cho và tự tay vua ghi 3 chữ "Nội Đạo Tràng". Ba người con trai của ông được tôn là "Tam Thánh". Phái Đạo này phát triển vào Nghệ An và ra Bắc, đến tận thế kỷ 20 hãy còn tồn tại nhiều trung tâm của đạo này ở Thanh Hóa, Nghệ An, Hải Dương, Hưng Yên, Hà Nội. Cuối thời Lê và trong thời Quang Trung, nhiều công trình Đạo giáo được xây dựng quanh khu vực Hồ Tây[6]. Đạo giáo được truyền vào Việt Nam khá sớm và tồn tại như một tôn giáo đến đầu thế kỷ XX nhưng sau đó biến mất do không có những phong trào chấn hưng nó như Phật giáo.

Thời Bắc thuộc, Đạo giáo chỉ phổ biến trong dân gian, đến thời phong kiến độc lập, các nhà Đinh, Lê, Lý, Trần đều coi trong các đạo sỹ không kém các tăng sư, bên cạnh Tăng quan còn có cả Đạo quan. Khi Đinh Tiên Hoàng thống nhất 12 sứ quân, lập nước Đại Cồ Việt, định đô ở Hoa Lư, đã cho mời một tăng, một đạo làm cố vấn cho triều đình. Chế độ một tăng, một đạo cố vấn cho triều đình duy trì đến thời Lý. Dưới các triều Đinh, Lê, Lý, Trần đều có chọn các đạo sĩ làm cố vấn bên cạnh các nhà sư: nên có chức đạo quan và tăng quan. Tương truyền vua Đinh Tiên Hoàng từng lấy lễ thầy trò để tiếp đãi pháp sư Văn Du Tường, nhờ ông chém chết yêu quái vốn là Mộc tinh ở cây chiên đàn lâu năm. Đời nhà Lý các đạo sĩ Trần Tuệ Long và Trịnh Trí Không giữ địa vị quan trọng trong triều. Đại Việt sử ký toàn thư ghi rằng trong thời Lý có Lý Giác ở Diễn Châu học được phép thuật biến cây cỏ thành người, khởi binh làm loạn chống lại triều đình. Vào thời Trần Phế Đế, năm 1379, ở Bắc Giang có Nguyễn Bổ cho là mình có nhiều phép thần, tự xưng vương, lấy hiệu Đường Lang Tử Y. Đến thời Lê, Nho giáo chiếm vị trí độc tôn trong chính quyền trung ương, vị thế của Phật giáo và Đạo giáo giảm sút nhưng ảnh hưởng của chúng lên xã hội vẫn còn. Dưới thời vua Lê Thần Tông, thế kỷ 17, xuất hiện một trường phái Đạo giáo Việt Nam có quy mô rất lớn gọi là Nội đạo, do Trần Toàn là một vị quan triều Lê, không theo nhà Mạc, từ quan về tu Tiên, mở Đạo trường ở Hoằng Hóa (Thanh Hóa), có 10 vạn tín đồ, được tôn là Thượng Sư. Tương truyền vua Lê Thần Tông bị bệnh mọc lông cọp được Trần Toàn dùng bùa phép và thần chú chữa khỏi. Ông còn cứu sống cho con Chúa chết đã 2 ngày, nên được Vua và Chúa cho người cất nhà cho và tự tay vua ghi 3 chữ "Nội Đạo Tràng". Ba người con trai của ông được tôn là "Tam Thánh". Phái Đạo này phát triển vào Nghệ An và ra Bắc, đến tận thế kỷ 20 hãy còn tồn tại nhiều trung tâm của đạo này ở Thanh Hóa, Nghệ An, Hải Dương, Hưng Yên, Hà Nội. Năm 1895, hậu duệ nhà Mạc là Mạc Đĩnh Phúc tuyên truyền mình có phép lạ điều khiển được đạn súng kêu gọi khởi nghĩa chống Pháp. Đầu thế kỷ 20, có khởi nghĩa của Phan Xích Long, người sáng lập Thất Sơn Thần Quyền (1912).

Kinh sách của Đạo giáo được truyền sang Việt Nam hiện vẫn còn truyền tụng, ngoài 2 quyển đầu tiên là Đạo Đức Kinh của Đức Lão Tử và Nam Hoa Kinh của Trang Tử, còn có quyển Huỳnh Đình Kinh dạy cách luyện Đạo, Thanh Tịnh Kinh và Cảm Ứng Kinh dạy về lẽ lành dữ trả vay cho người tu giải thoát. Tất cả tương truyền là do Đức Thái Thượng Đạo Tổ giáng cơ dạy từ xưa bên Trung Quốc.

Đặc biệt, Đạo giáo khi vào Việt Nam, hòa quyện với văn hóa tín ngưỡng dân gian đã hình thành một khuynh hướng của những người thật sự không phải là tín đồ đạo Lão nhưng có tư tưởng gần với phái Tiên Đạo hay Đạo giáo Thần Tiên, tức ưa thích đời sống thanh tĩnh nhàn lạc. Đó là những bậc trí thức Nho giáo, sinh không gặp thời, gặp chuyện bất bình nơi chốn quan trường hay các bậc anh hùng đã làm xong phận sự nam nhi đến lúc công thành thân thối lui về ẩn dật, vui thú điền viên cùng với thiên nhiên thi phú, cuộc cờ chén rượu mà theo dòng lịch sử, chẳng hạn như Nguyễn Trãi, Chu Văn An, Trạng Trình Nguyễn Bỉnh Khiêm, Nguyễn Khuyến, Nguyễn Công Trứ,... với cuộc sống "tri túc, tiện túc, đãi túc, hà thời túc; tri nhàn, tiện nhàn, đãi nhàn, hà thời nhàn" của học thuyết Lão Trang. Giới sĩ phu xưa thường cùng nhau tổ chức cầu Tiên để hỏi về vận nước, chuyện kiết hung đại sự… Nhiều đàn cầu Tiên nổi danh một thời như đền Ngọc Sơn (Hà Nội), đền Tản Viên (Sơn Tây), đền Đào Xá (Hưng Yên)… Đầu thế kỷ 20, các đàn cầu Tiên (gọi là thiện đàn) mọc lên khắp nơi. Ngày nay, Đạo giáo Việt Nam với tư cách là một tôn giáo không còn tồn tại nữa, tuy nhiên những ảnh hưởng của nó đến đời sống xã hội, nhất là tại các vùng kém phát triển thì vẫn còn rất mạnh mẽ.